產品介紹
結構示意圖
尺寸大小
·PMM60L系列是立邁勝公司自主研制的全新的低慣量短款伺服產品，基于的MBD開發方式和一體化開發理念，集永磁同步電機、編碼器、伺服驅動器于一體。
采用FOC磁場定向控制技術和SVPWM（空間矢量調制）技術，支持EtherCAT/CANopen總線伺服控制，具有體積小、接線簡單的特點，廣泛用于AGV、移動機器人、協作機器人等場景。
結構示意圖
尺寸大小
·PMM6020L系列短款伺服電機機身長度56.5mm，總長度為86.5mm，僅相當于常規卡片的長度。
·PMM6020L-B剎車系列機身長度89mm，總長度119mm。
與同類競爭產品相比優勢
·采用一體化伺服電機，運行效率高，控制簡單，噪聲小，結構緊促，體積小巧，減少接線。采用SVPWM控制方式比傳統方波控制，轉矩波動小，噪聲也更小，參數自整定，共振抑制，低頻抑制，快速響應。
應用領域
·廣泛適用于醫療設備、印刷行業、3C電子、自動化生產線、紡織機械 、服務機器人、物流自動化、 包裝印刷機械
功能特點
·匹配小慣量高動態響應伺服電機，采用SVPWM和FOC磁場定向矢量控制，使電機運行安靜平穩，實現精確的位置控制、速度控制、轉矩控制，支持7段S曲線規劃，集成高速光耦數字量輸入，支持脈沖輸入控制
特色功能
·支持參數自整定，前饋調節，增益切換功能
·共振抑制:有效抑制振動頻率范圍≥300Hz
·低頻抑制:有效抑制振動頻率范圍≤100Hz
通過陷波器進行共振抑制
· 4組陷波器參數設置，有效抑振，提高效率。
·匹配小慣量高動態響應伺服電機，采用SVPWM和FOC磁場定向矢量控制，使電機運行安靜平穩，實現精確的位置控制、速度控制、轉矩控制，支持7段S曲線規劃，集成高速光耦數字量輸入，支持脈沖輸入控制
特色功能
·支持參數自整定，前饋調節，增益切換功能
·共振抑制:有效抑制振動頻率范圍≥300Hz
·低頻抑制:有效抑制振動頻率范圍≤100Hz
·多段位置功能，多段速度功能
·電機參數識別功能
·內部實現電壓抑制算法
支持多種運動控制模式
·支持CiA402標準協議包含輪廓位置模式、速度模式、輪廓速度模式、輪廓轉矩模式、原點回歸模式、插補模式、循環同步位置模式、循環同步速度模式、循環同步轉矩模式、NiMotion模式,內部實現電機速度
支持多種運動控制模式
·支持CiA402標準協議包含輪廓位置模式、速度模式、輪廓速度模式、輪廓轉矩模式、原點回歸模式、插補模式、循環同步位置模式、循環同步速度模式、循環同步轉矩模式、NiMotion模式,內部實現電機速度
S曲線規劃
通過陷波器進行共振抑制
· 4組陷波器參數設置，有效抑振，提高效率。
· 集成單圈值編碼器，限定范圍內零點記憶。
· 提供速度和位置前饋參數配置，提升響應速度。
低頻共振抑制
· 若機械負載的端部長且重，急停時易發生端部震動，影響定位效果，通過低頻共振抑制功能可以有效降低此震動
多段位置功能&多段速度功能
多段位置功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段運行速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
多段速度功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段指令速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
I/O可配置功能
·可配置多種功能，步進使能；報警復位；暫停；正限位開關，負限位開關，原點開關，清除故障，脈沖輸入，占空比調速，增量AB脈沖輸入，報警輸出,目標到達輸出，運行停止輸出等。
故障診斷
·過壓/欠壓/過溫/硬件故障/堵轉/過載/超速/初始化故障/存儲故障/超限檢測/原點回歸超時/跟蹤故障/目標位置溢出故障/曲線規劃參數過小故障等
低頻共振抑制
· 若機械負載的端部長且重，急停時易發生端部震動，影響定位效果，通過低頻共振抑制功能可以有效降低此震動
多段位置功能&多段速度功能
多段位置功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段運行速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
多段速度功能：V1max、V2max ： 第1段、第2段指令速度；S1、S2 ： 第1段、第2段位移；
I/O可配置功能
·可配置多種功能，步進使能；報警復位；暫停；正限位開關，負限位開關，原點開關，清除故障，脈沖輸入，占空比調速，增量AB脈沖輸入，報警輸出,目標到達輸出，運行停止輸出等。
故障診斷
·過壓/欠壓/過溫/硬件故障/堵轉/過載/超速/初始化故障/存儲故障/超限檢測/原點回歸超時/跟蹤故障/目標位置溢出故障/曲線規劃參數過小故障等
