那么桁架式機(jī)械手的手爪有哪些類型呢?
1、楔塊杠桿式手爪
利用楔塊與杠桿來(lái)實(shí)現(xiàn)手爪的松、開(kāi),來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取工件。
2、滑槽式手爪
當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)時(shí),滑槽通過(guò)銷子推動(dòng)手爪合并,產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力,當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí),手爪松開(kāi)。這種桁架式機(jī)械手的手爪開(kāi)合行程較大,適應(yīng)抓取大小不同的物體。
3、連桿杠桿式手爪
這種桁架機(jī)械手的手爪在活塞的推力下,連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊(放松)運(yùn)動(dòng),由于杠桿的力放大作用,這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。
4、齒輪齒條式手爪
這種桁架機(jī)械手的手爪通過(guò)活塞推動(dòng)齒條,齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn),產(chǎn)生手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作。
5、平行杠桿式手爪
采用平行四邊形機(jī)構(gòu),因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動(dòng),比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦力要小很多。