圓柱坐標(biāo)機(jī)器人滑塊KWVE25B-ESC，KWVE25B-H
天津福業(yè)動(dòng)力機(jī)械科技發(fā)展有限公司
圓柱坐標(biāo)機(jī)器人這種機(jī)器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點(diǎn)的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運(yùn)動(dòng)將形成一個(gè)圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)
圓柱坐標(biāo)機(jī)器人滑塊KWVE25B-ESC，KWVE25B-H
構(gòu)件所承受的載荷由零開始緩慢地增加到某一值后，就保持不變，在加載過程中，構(gòu)件內(nèi)各點(diǎn)的加速度很小，可以忽略不計(jì)。因此，可認(rèn)為構(gòu)件自始至終處于平衡狀態(tài)。這類問題稱為靜載荷問題。
試驗(yàn)結(jié)果表明，材料在動(dòng)載荷下的彈性性能基本上與靜載荷下的相同，因此，只要應(yīng)力不超過比例極限，胡克定律仍適用于動(dòng)載荷下應(yīng)力、應(yīng)變的計(jì)算，彈性模量也與靜載荷下的數(shù)值相同。
靜載荷和動(dòng)載荷對于構(gòu)件的作用是不同的。例如起重機(jī)中以加速度提升的繩索。當(dāng)物體靜止不動(dòng)或以等速上升時(shí)，繩索所受拉力等于物體的重量，物體的重量對繩索為靜載荷作用。但是如果繩索吊著物體以加速度上升，繩索就要受到較大的拉力。這時(shí)物體的重力便引起了動(dòng)載荷作用。
在工程中，構(gòu)件受動(dòng)載荷作用的例子很多。例如，內(nèi)燃機(jī)的連桿、機(jī)器的飛輪等，在工作時(shí)它們的每一微小部分都有相當(dāng)大的加速度，因此是動(dòng)載荷問題。當(dāng)發(fā)生碰撞時(shí)，載荷在極短的時(shí)間內(nèi)作用在構(gòu)件上，在構(gòu)件中所引起的應(yīng)力可能很大，而材料的強(qiáng)度性質(zhì)也與靜載荷作用時(shí)不同，這種應(yīng)力稱為沖擊應(yīng)力。此外，當(dāng)載荷作用在構(gòu)件上時(shí)，如果載荷的大小經(jīng)常作周期性的改變，材料的強(qiáng)度性質(zhì)也將不同，這種載荷作用下的應(yīng)力成為交變應(yīng)力
