PLC卡件140CRA21220
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什么是串聯機器人?
串聯機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯形成的。采用驅動器驅動各個關節的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。
什么是并聯機器人?
并聯機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯方式驅動的一種閉環的機器人。
并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構成，運動平臺和運動支鏈之間構成一個或多個閉環機構，通過改變各個支鏈的運動狀態，使整個機構具有多個可以操作的自由度。
并聯機器人與串聯機器人相比的優缺點是什么?
1、簡單點說，串聯機器人就像人的一個手拿東西，而并聯機器人就相當于兩個手一起端東西。
2、串聯機器人研究得較為成熟，具有結構簡單，成本低，控制簡單，運動空間大等優點，已成功應用于很多領域，如各種機床，裝配車間等。
3、并聯機器人的研究與串聯機器人相比起步較晚，還有很多理論問題沒有解決。
4、并聯機器人具有剛度大，承載能力強，精度高，末端件慣性小等優點，在高速，大承載能力的場合，與串聯機器人相比具有明顯優勢。已有很多成功應用的案例。比如運動模擬器，delta機器人等。
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