IAI點焊機械手Vanguard擰緊機
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目前，普遍采用這種上、下位機二級分布式結構，上位機負責整個系統(tǒng)管理以及運動學計算、軌跡規(guī)劃等。下位機由多CPU組成，每個CPU控制一個關節(jié)運動，這些 CPU和主控機聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合，這種結構的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結構，即每個處理器承擔固定任務，目前世界上大多數(shù)商品化機器人控制器都是這種結構。
控制器計算機控制系統(tǒng)中的位置控制部分，幾乎無例外地采用數(shù)字式位置控制。
以上幾種類型的控制器都是采用串行機來計算機器人控制算法，它們存在一個共同的弱點：計算負擔重、實時性差.所以大多采用離線規(guī)劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時控制中的計算負擔，當機器人在運行中受到干擾時其性能將受到影響，更難以保證高速運動中所要求的精度指標。
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