ES系列水平多關節四軸機器人控制系統是針對SCARA的機械手控制系統，根據機型結構建立力學模型計算運動加減速，伺服前饋控制和伺服參數自調整技術提高運動路徑精度，參數自整定振動抑制技術縮短停穩時間。搭配自有視覺模塊，結合新一代視覺標定技術提高標定精度，動態抓取技術可顯著提升同步帶跟隨動態抓取效率。
應用范圍：四軸SCARA機器人其結構輕便、響應快，適用在平面定位、垂直方向進行裝配作業。應用裝貨、卸貨、點膠、鎖螺絲、包裝、固定、涂層、粘結、封裝、特種搬運操作、裝配等領域。
水平多關節工業機器人控制系統功能概括如下：
軌跡插補
系統支持關節運動，直線插補，圓弧插補，整圓插補等軌跡指令；
支持連續軌跡的插補，關節、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現連續軌跡的插補動作。
支持多種通信協議
遠程通信協議，modbus/tcp協議，通過遠程協議和modbus/tcp協議，外部設備可以方便的對機器人進行控制，獲取機器人的狀態信息等；
視覺協議，系統通過Ethernet(以太網)接口和視覺系統建立通信。可以通過教導視覺指令，IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作，視覺系統對圖像處理完成后，按照視覺協議格式發送圖像坐標數據到機器人，實現機器人的視覺引導定位。
多種通信接口
RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應用于視覺跟隨，位置閉環控制等場景；
Ethernet接口，可以和外部設備、視覺系統建立通信。
支持工具，工作臺坐標系的定義
工具的標定支持兩點法，三點法和多點法；
為了便于用戶的教導，支持用戶自定義工作臺坐標系。
固件升級，數據備份與還原
系統支持通過U盤對系統固件進行升級，方便系統功能的擴展；
可以將系統的參數在本機備份，也可將參數導出到U盤，使用備份到U盤的參數可以使用備份還原功能，對相同機型的參數進行快速設置。
支持離線編程
可以通過離線編程軟件（PQArt-華成）將生成的軌跡導入到系統中，實現軌跡的快速生成，簡化復雜軌跡的示教工作。
支持云監控
支持華成云監控平臺，通過云監控平臺可以實現對系統的當前運行狀態，IO狀態，故障信息，產量信息進行遠程監控。
產品特點
1.4軸專用系統，支持脈沖型，總線型編碼器擴展；
2.支持直線插補，圓弧插補，路徑平滑等，具有高性能連續軌跡前瞻控制及的速度曲線規劃；
3.32路標準輸入，32路標準輸出；
4.獨立的算法處理芯片，運算速度更快；
5.一體簡約架構，節省安裝時間。
整體外觀接線示意圖：
重載頭信號定義——重載動力線定義：
重載頭信號定義——編碼器線定義：
外觀整體尺寸圖：
