發那科FANUC 系統驅動器故障的維修

故障現象：一臺配套FANUC 0i系統的臥式加工中心，當驅動器運動到某一位置時，液壓電動機自動斷開，且出現報警提示：測量系統故障。斷電再通電，機床可以恢復正常工作，但驅動器運動到某一位置附近，均可能出現同一故障。

分析與處理過程：該機床為進口臥式加工中心，配套FANUC 0i系統數控系統，SFANUC 0i系統直流伺服驅動。由于X軸移動時出現Y軸報警，為了驗證系統的正確性，撥下了X軸測量反饋電纜試驗，系統出現X軸測量系統故障報警，因此，可以排除系統誤報警的原因。

檢查驅動器X軸在出現報警的位置及附近，發現它對Y軸測量系統(光柵)并無干涉與影響，且僅移動Y軸亦無報 警，Y軸工作正常。再檢查Y軸電動機電纜插頭、光柵讀數頭和光柵尺狀況，均未發現異常現象。

考慮到該設備屬大型加工中心，電纜較多，電柜與機床之間的電纜長度較長，且所有電纜均固定在電纜架上，隨機床來回移動。根據上述分析，初步判斷由于電纜的彎曲，導致局部斷線的可能性較大。

維修時有意將驅動器X軸運動到出現故障點位置，人為移動電纜線，仔細測量Y軸上每一根反饋信號線的連接情況，最終發現其中一根信號線在電纜不斷移動的過程中，偶爾出現開路現象；利用電纜內的備用線替代斷線后，機床恢復正常。

發那科FANUC驅動器維修配件銷售某配套FANUC 0i系統、6RA26**系列直流伺服驅動系統的數控滾齒機，開機后移動機床的Z軸，系統發生“ERR22跟隨誤差超差”報警。

分析與處理過程：驅動器發生跟隨誤差超過報警，其實質是實際機床不能到達指令的位置。引起這一故障的原因通常是伺服系統故障或機床機械傳動系統的故障。

由于機床伺服進給系統為全閉環結構，無法通過脫開電動機與機械部分的連接進行試驗。為了確認故障部位，維修時首先在機床斷電、松開夾緊機構的情況下，手動轉動Z軸絲杠，未發現機械傳動系統的異常，初步判定故障是由伺服系統或數控裝置不良引起的。

為了進一步確定故障部位，FANUC驅動器維修時在系統接通的情況下，利用手輪少量移動Z軸(移動距離應控制在系統設定的最大允許跟隨誤差以內，防止出現跟隨誤差報警)，測量Z軸直流驅動器的速度給定電壓，經檢查發現速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動的距離、方向有關。由此可以確認數控裝置工作正常，故障是由于伺服驅動器的不良引起的。

檢查驅動器發現，驅動器本身狀態指示燈無報警，基本上可以排除驅動器主回路的故障。考慮到該機床X、Z軸驅動器型號相同，通過逐一交換驅動器的控制板確認故障部位在FANUC驅動器維修的A2板。

根據SIEMENS FANUC驅動器維修直流伺服驅動器的原理圖，逐一檢查、測量各級信號，最后確認故障原因是由于A2板上的集成電壓比較器N7(型號：LM348)不良引起的：更換后，機床恢復正常。

發那科Fanuc維修過程中，我們可以利用FANUC系統豐富的機床參數進行快捷方便的調試檢測和維修。

  1．手搖脈沖發生器損壞。一臺FANUC 0TD數控車床，手搖脈沖發生器出現故障，使對刀不能進行微調，需要更換或修理故障件。當時沒有合適的備件，可以先將參數900#3置“0”，暫時將手搖脈沖發生器不用，改為用點動按鈕單脈沖發生器操作來進行刀具微調工作。等手搖脈沖發生器修好后再將該參數置“1”。   

  2．當機床開機后返回參考點時出現超行程報警。上述機床在返回參考點過程中，出現510或511超程報警，處理方法有兩種：   

  （1）若X軸在返回參考點過程中，出現510或是511超程報警，可將參數0700LT1X1數值改為+99999999（或將0704LT1X2數值修改為-99999999）后，再一次返回參考點。若沒有問題，則將參數0700或0704數值改為原來數值。   

  （2）同時按P和CAN鍵后開機，即可消除超程報警。  

  3．一臺FANUC 0i數控車床，開機后不久出現ALM701報警。從維修說明書解釋內容為控制部上部的風扇過熱，打開機床電氣柜，檢查風扇電機不動作，檢查風扇電源正常，可判定風扇損壞，因一時購買不到同類型風扇，即先將參數RRM8901#0改為“1”先釋放ALM701報警，然后在強制冷風冷卻，待風扇購到后，再將PRM8901改為“0”。   

  4．一臺FANUC 0M數控系統加工中心，主軸在換刀過程中，當主軸與換刀臂接觸的一瞬間，發生接觸碰撞異響故障。分析故障原因是因為主軸定位不準，造成主軸頭與換刀臂吻合不好，無疑會引起機械撞擊聲，兩處均有明顯的撞傷痕跡。經查，換刀臂與主軸頭均無機械松動，且換刀臂定位動作準確，故采用修改N6577參數值解決，即將原數據1525改為1524后，故障排除。   

  5．密級型參數0900～0939維修法。按FANUC 0MC操作說明書的方法進行參數傳輸時，密級型參數0900～0939必須用MDI方式輸入很不方便。現介紹一種可以傳輸包含密級型參數0900～0939在內的傳輸方法，步驟如下：   

  （1）將方式開關設定在EDIT位置；   

  （2）按PARAM鍵，選擇顯示參數的畫面；   

  （3）將外部接收設備設定在STAND BY（準備）狀態；   

  （4）先按EOB鍵不放開，再按OUTPOT鍵即將全部參數輸出。
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6．一臺FANUC 0MC立式加工中心，由于絕對位置編碼電池失效，導致X、Y、Z丟失參考點，必須重新設置參考點。   

  （1）將PWE“0”改為“1”，更改參數NO.76.1=1,NO.22改為00000000，此時CRT顯示“300”報警即X、Y、Z軸必須手動返回參考點。   

  （2）關機再開機，利用手輪將X、Y移至參考點位置，改變參數NO.22為00000011，則表示X、Y已建立了參考點。   

  （3）將Z軸移至參考點附近，在主軸上安裝一刀柄，然后手動機械手臂，使其*夾緊刀柄。此時將參數NO.22改為00000111，即Z軸建立參考點。將NO76.1設“00”，PWE改為0。   

  （4）關機再開機，用G28 X0，Y0，Z0核對機械參考點。   

  7．由機床參數引起的無報警故障。一臺FANUC 18i-W慢走絲，開機后CRT顯示X、Y、U、V坐標軸位置顯示不準確，即原正常顯示小數點后三位數字，而且前顯示小數點后四位數字，且CRT沒有報警信息。首先應該懷疑是參數變化引起上述故障。檢查參數發現NO.0000#2 INI發生變化，原正常顯示“0”（表示公制輸入），而有故障時顯示“1”（英制輸入），將該參數改為“0”后，數字顯示正常。   

  8。機床風扇報警，一時找不到，要買也來不及，可以修改一下參數8901，將風扇報警取消，暫時先開機加工。等買到風扇再更換。（FANUC 18 OR FANUC16 OR FANUC 0I SYSTEM)   

  9. 保護參數不被人亂修改的參數有PAR3208#1可以鎖住SYSTEM KEY,PAR3292#7可以使參數鎖打不開。而保護程序的參數有PAR3202。