伺服抱閘線
伺服編碼器是把角位移或直線位移轉換成電信號的一種裝置；簡單的說，編碼器收集伺服電機的信息，然后反饋給伺服驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整伺服電機轉子的角度，伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。
那么如何控制速度與位置呢？
位置控制： 步進電機不需要位置傳感器(SENSOR)，就可依照輸入的脈沖數決定移動量，并將負載順利、正確的送達位置點上。而移動量的大小，是依照電機分辨率的大小與輸入的脈沖數來決定。
脈沖數(PULSE)與移動量間的關系式如下： 位置移動量( °)＝ 步進電機分辨率( °)× 輸入的關系式如下： 位置移動量( °)＝ 步進電機分辨率( °)×輸入脈沖數實例：二相全步級角1.8°時＊當輸入1000個脈沖數(即1000PULSE)，此時之移動量會是1800°，剛好為5圈.
理清楚了伺服器，伺服電機，伺服驅動之間的關系，我們來看看伺服線束起到什么作用。
伺服動力線
速度控制： 步進電機的運轉速度會與輸入的脈沖速度成等比例的關系，所以在脈沖的速度愈快時，步進電機的轉速也會跟著加快；脈波速度愈慢時，電機的轉速自然也跟著變慢。
電機的運轉速度(RPM)與脈沖速度(PPS，又稱Hz)間的關系式如下：電機的運轉速度(RPM)＝ 脈沖速度(PPS或 Hz) × 60 ÷ 步進電機分割數/圈分割數/圈說明：
1. RPM為一般電機的速度單位，即 rev / min，為每分鐘電機所轉的圈數；PPS為步進、伺服電機的速度單位，即pulse per second，為每秒所送出的脈沖數。
2.由于RPM與PPS的單位不同，所以于轉換的過程中要先將PPS的秒鐘乘以60變為分鐘 。
3.步進電機分割數/圈，又代表要3.步進電機分割數/圈，又代表要讓電機轉一圈所必須送出的脈沖數。
伺服編碼線
4.上述公式拆解后之單位表示為→ rev/min = pulse/sec ×60 ×1/分割數實例：五相半步級角0.36°時(即1000分割/圈)
(1)電機的運轉速度600RPM時，即相當于脈沖速度10,000PPS。
(2)脈沖速度3,000PPS，即相當于(2)脈沖速度3,000PPS，即相當于電機的運轉速度180RPM。
