庫卡裝配機器人伺服電機常見故障處理技巧

 

　　裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平關節(jié)型、直角坐標型、多關節(jié)型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程；末端執(zhí)行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統用來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。

 

　　如下：一、庫卡裝配機器人伺服電機維修竄動現象在進給時出現竄動現象，測速信號不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良，如螺釘松動等；當竄動發(fā)生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，一般是由于進給傳動鏈的反向問隙或伺服驅動增益過大所致；二、庫卡裝配機械手伺服電機維修爬行現象大多發(fā)生在起動加速段或低速進給時，一般是由于進給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良，伺服系統增益低及外加負載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯接用的聯軸器，由于連接松動或聯軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉動不同步，從而使進給運動忽快忽慢；三、庫卡裝配機器人伺服電機維修振動現象機床高速運行時，可能產生振動，這時就會產生過流報警。機床振動問題一般屬于速度問題，所以應尋找速度環(huán)問題；四、庫卡裝配機器人伺服電機維修轉矩降低現象庫卡裝配機器人伺服電機從額定堵轉轉矩到高速運轉時，發(fā)現轉矩會突然降低，這時因為電動機繞組的散熱損壞和機械部分發(fā)熱引起的。高速時，電動機溫升變大，因此，正確使用庫卡裝配機器人伺服電機前一定要對電機的負載進行驗算；五、kuka庫卡裝配機械手伺服電機維修位置誤差現象當伺服軸運動超過位置允差范圍時（KNDSD100出廠標準設置PA17：400，位置超差檢測范圍），伺服驅動器就會出現“4”號位置超差報警。主要原因有：系統設定的允差范圍小；伺服系統增益設置不當；位置檢測裝置有污染；進給傳動鏈累計誤差過大等；六、庫卡裝配機器人伺服電機維修不轉現象