裝配機器人故障怎么診斷

 

　　裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程；末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統用來獲取裝配機器人與環境和裝配對象之間相互作用的信息。

 

　　裝配機器人故障需要進行幾步細致的診斷：

 

　　(1)當機器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動、不正常聲響或過熱現象。

 

　　(2)檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動第一個機械臂然后用手檢查是否有不正常。

 

　　(3)核查在不正常現象發生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　(4)前后搖晃末端執行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動。

 

　　(5)關閉電機、同時開啟剎車釋放開關、核查是否可以用手轉動軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。

 

　　(6)核查在不正常現象發生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

 

　　裝配機器人應用

 

　　裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面。