如何預防噴涂機器人發生碰撞？

 

　　噴涂機器人（spray painting robot），是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人。

 

　　噴涂機器人又叫噴漆機器人（spray painting robot），是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團）發明。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面。噴漆機器人一般采用液壓驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數來實現示教。

 

　　如何預防噴涂機器人發生碰撞？

 

　　涂機器人碰撞會造成非常嚴重的財產損失，有時會對人身造成傷害。噴涂機器人碰撞事件主要分為這幾種類型：1、機器人本體之間的相互碰撞;2、機器人與噴漆室室體之間的碰撞;3、機器人與待噴涂物之間的碰撞。針對不同的碰撞情況，在采取預防性措施時，會有較大的差別。

 

　　首先，對于機器人本體之間的相互碰撞以及機器人與噴漆室室體的碰撞來說，主要通過以下兩種方式來避免。，設置防撞檢測。在機器進行仿型示教時，以每臺機器人為中心設置一個防撞區。

 

　　當機器人在進行正常作業時，以1號機器人為中心的A區是不允許2號機器人動作的，這樣就可以避免機器人本體之間的相互碰撞。第二，機器人各個軸的轉動是通過伺服電機來完成的。當機器人發生碰撞之后各軸的脈沖反饋值出現異常，機器人立即產生干涉報警，防止更為嚴重的碰撞事件發生。

 

　　其次，對于機器人與工件之間的碰撞來說，預防措施較多。，控制工件發生嚴重形變。增加多重檢測，對于容易發生形變的位置進行專業檢測。一旦發生形變立即產生報警以便于提醒現場人員進行處理。在涂裝車間我們目前采用的檢測手段主要有：后背門防撞檢測。車門開度檢測等。第二，從防止工件位置出現偏差入手。具體到涂裝的轎車生產線來說，將雙鏈的蓋板位置加高，防止出現摩擦。加強對鏈條的檢查及保養，保證鏈條處于較為平穩的運行狀態。對于編碼器的脈沖來說，采取編碼器防波動措施。在硬件位置無法改變的前提下，通過軟件控制(增加脈沖鎖存)來達到編碼器脈沖穩定的效果，進一步保證雙鏈與滑撬之間處于同步運行狀態。