噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人（spray painting robot），是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團(tuán)）發(fā)明。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實(shí)現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。

 

　　噴涂機(jī)器人與相關(guān)系統(tǒng)之間的連鎖

 

　　連鎖可分為機(jī)械和電氣連鎖，談到機(jī)器人與相關(guān)系統(tǒng)之間的連鎖就是電氣連鎖，電氣連鎖包括硬接線和軟接線連鎖。硬接線方式即傳統(tǒng)的接線方式，靠元件的輔助接點(diǎn)和導(dǎo)線連接來實(shí)現(xiàn)。硬接線系統(tǒng)具有可見的接線、接線端子、測試點(diǎn)。相對硬接線控制，也可采用先進(jìn)的可編程控制器、計(jì)算機(jī)的軟連接編程控制等就是軟接線。

 

　　機(jī)器人采取的連鎖信號(hào)主要包括：與輸送系統(tǒng)的運(yùn)行信號(hào)、正常信號(hào)和急停信號(hào);與噴漆室供排風(fēng)系統(tǒng)的供排信號(hào);與消防系統(tǒng)的噴房消防正常信號(hào)。他們之間的連鎖不僅用了硬接線連鎖，同樣軟接線連鎖也不例外。涉及安全連鎖信號(hào)，通常采用硬接線連鎖。